Maxaa tahay in iskudhafka oo ku saabsan qalabka iyo motorada servo ay la xidhiidhaan si ay ugu fashilmaan dhisidda leebelka kuwa laga sameeyo koondaynta?

Marka soo socdaaadka aad ugu arki doontaa qabatayaasha ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool......

Waa maxay isku dayeysa qabatayaasha oo ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku soo nool inay ku......

Qof kasta waxay u fikirin in sensor optika ah ay noqon doonaan qoraal aad u fudud oo la joojiyaa marka mid ka baxo muuqaamka. Marka la isku dayo qoraalka, xukunka waa ka badan. Sensor kasta oo kale waxay raacisaa meelka hore ee qoraalka marka ay ku soo galiyaan meelka loo qoraalo, iyo waqtiga saxda ah ee qoraalka ay ku jiraan. Mid kale waxay raacisaa qoraalka uu yahay, oo raacisaa alaabaaha loo qoraalay oo ku jiraan qoraalka ama raacisaa ka farxanka ka yar ee qoraalka iyo qoraalka ka hoose. Tusaale ahaan, sensor photoelectric oo leh furfur (slot) wuxuu uga ballan xisaabta qoraalka iyo furfurta qoraalka kuwaas oo la raacisaa si loo ogaado qoraalka kuwaas oo la raacisaa. Sidaas bay uga ballan xisaabta meelka qoraalka ka dhammaadey, iyo meelka qoraalka kale ay ku bilaabataa.

Kan kalaacaanaha ma aha mid ka duwan oo ku jira ama aan jirin. Waxay u dhaqaaqdaan ishoo ka dhacaya in ay soo saarayn si degdeg ah. Kuna xisaabta qoyska iyo shaashada, kalaacaanka la xiriira marka laga helo waxay noqon karaan 10 kHz, taas oo u muuqataa in ay soo saarayn 10,000 mara kila sekund. Kadib markaas, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira, marka laga helo oo la xiriira wixii la xiriira,......

Sida motorrada servo ay isku dhaqaaqdaan ishoo ka dhacaya kalaacaanaha si loo guurto qaybta kala duwan

Haddii saansarka optikaalka uu noqdo calaamadaha, maqaalka servo waa dhulka oo leh xusuus fara badan. Kaasoo kala duwan marka maqaal kala duwan ee yar ee ku jira qaybta dhexe ee kaabaha, maqaalka servo waxay isku dayi doonaan isku daynka encoder-ka. Wuxuu ogaan doonaa xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku jira xagga hoos ugu yar ee ku......

Waxyaalaha uu ku dhaqmaynayaa inaas xiriirka si loo sameeyo waa qoraalka xiriirka. Mootorka servo ayaa la isticmaaliyaa amar, ayaa gudbi doonaya hawlgal, iyo encoder-ka ayaa u soo celi doonaya waddo ee ay ku heshi doonaan. Haddii jira kala duwanaansho, xiriirka ayaa mararka ah ku saari doonaya sida ay ku saari doonaan corronta iyo torque-ka. Tani ayaa dhacdo mararka badan, afartan boqol mara kula goos. Encoder-ka oo leh qorsho weyn oo leh afartan boqol mara isku dayin kula goos ayaa sida caadiga ah u saari doonaya xiriirka, sidaa darteed webka labella ayuu ugu yaraan 50 millimeter, lakin 50 millimeter baa ugu yaraan, ma aha 50.5 ama 49.5. Kuna dhammaan shacbadka labaashad, iyo labellada afartan boqol mara, xiriirka ka duwan ee ku saari doonaya waxay uga saari doonaan kala duwanaanshooyinka yar ee ku saari doonaan kala duwanaanshooyinka weyn.

Raqsiga u dhexeeya heerka ogolaanshooyinka alaabta iyo waqtiga la saari doonayo labella

Sida la xidhiidha dhammaan koodka labaallada kuwa la soo saarayaa waa qofka ugu weyn ee la xidhiidha. Koodkuna waxa uu ku taalayaa koonveyerka oo ka tala galay, iyo labaalladu waa inay ku raacdo wakhtiga saxda ah. Haddii ka hor yahay, labaalladu waxa ay ku dhinteen ama ay ku dhaqsoon doonaan. Haddii ka danbe yahay, labaalladu waxa ay ku farxaysaan qofka guud. Tana waa qofka la xidhiidha sensor-ka iyo servo-ka.

Sensarka gaar ah ayaa heleysa xagga dambe ee qaybta iyo soo saaraya sinyal la isku dhaafanayo. Laakiin leebalka ma soo saari jirin mar aad ugu horreeya. Sistimku ayaa heleysa xaalad dheer ah oo sax ah ee ka dhacaya khibritka qaybta iyo doorashada xagga ka soo baxa leebalka (peel plate). Kana xaalad dheer ah, motor-ka servo ayaa kordhiyaa leebalka si ay ugu yaraan xagga ka soo baxa leebalka, sidaas daraaddeed markii qaybta soo noqdo, leebalku wuxuu ka saaray xagga ka soo baxa leebalka (liner) oo ka mid ah xaalad sax ah ee leebalka loo gudbiyo kuwa soo socda si guul darro. Leebalka iyo qaybta waxay ku soo socdaan si toos ah kana xaalad muhiimka ah ee la isku xidhiidho. Tani isku xidhiidhka, oo aan la yiraahin electronic gearing, waa xaalad oo motor-ka servo ay ku sameeyaan natiijadeed. Sensarku wuxuu siinayaa xaalad taariikhda, iyo motor-ka servo wuxuu sameeyaa xaalad dhaawaca iyo xaalad ka saarida oo ka mid ah xaalad ay ku xidhiidhan leebalka iyo xaalad sax ah ee ku saarida.

Maxaa yeelay xaalad isku xidhiidhka (closed-loop feedback) ay la kulmay xaalad ka saarida oo ka dhacaya xaalad ka saarida ee leebalka

Nidaamka kala duwan ee qorsho, taasoo leh in motor-ku ku jira qorsho kasta oo aan la xiriirin inuu ku jirto, waa xal ugu yar. Marka laga bilaabo, xal xoog badan ayaa ku dhaqaaqayaa. Qorsho kala duwan oo ka dhacay, jeer ka mid ah in humiidity-ku ku jira wax weyn oo ku dhaqaaqayaa friction, ama jeer ka mid ah in voltage-ku ku jira wax weyn oo ku dhaqaaqayaa. Midigooda waxyaabahaas ayaa ku dhaqaaqayaa in motor-ku ku jira qorsho kasta oo ka dhacay. Marka laga bilaabo, goobta qorsho ku jira ayaa ku dhaqaaqayaa, iyo aan la ogaanin in la xiriirin marka la bilaabo xaqiijinta awoodda.

Mootaradaha servo oo leh xogta ka soo celinta encoder waxay tiradaan taas oo dhan. Haddii qoraalka laabalka ay ku jirto xalad aad u yar marka laga eegayo adheesiyada, encoder-ka waxay heleysaa kala duwanaanshaha xagga dhinaca ah ee ka soo baxa mikro sekundadooda. Driy-ka waxay ka badbaadi doonaan mararka hore iyadoo uu si degdeg ah u siiyo torque weyn. Laabalka waa inuu ku jiro xagga aanu rabno. Xariirka saxda ah ee fikradka waqtiga ah waxay ku samaynaysaa natiijada saxda ah ee ku saabsan 0.5 millimeter oo ka yar ama ka weyn, oo sidaas daraaddeed waxay ku sameeyaan laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka oo ka mid ah laabalka......

Sida aanu xogta sensor iyo servo ay ugu sameeyaan badbaadinta xagga dhaqanka

Xariiraha ujeedka ah mararka qaar ma jiraan oo kala duwan inay ku nool yihiin xariir ka mid ah. Kii ku dhisaya waxa uu ugu yaraan wakhtiga qaar. Xariirka la isku dayo waxa uu ku dhaqaaqayn karaa, taasoo ka dhigan in xariirka ujeedka ah ay ku guurto. Nidaamka mekhnikaal ee ujeedka ah ee ku dhisaya waxa uu ku jiraa in ay ku jirto xariirka meelaha ujeedka ah ee ku dhisaya, sababtoo ah waqtiga ujeedka ah ee ay ku jirto xariirka fiisigaal iyo cammada. Nidaamka sensor-servo wuxuu ku dhisaya si kala duwan. Sensor-ka optikaal ee wuxuu ku eegaa xariirka saxda ah ee qorshaha ku dhaqaaqayn meelaha ujeedka ah ee ku dhisaya. Drive-ka servo wuxuu isticmaalaa xariirka saxda ah ee ku dhaqaaqayn ee lagu helo mar dambe ee ku dhisaya in ay ku dhaqaaqayn xariirka label-ka si toos ah. Haddii xariirka ujeedka ah ay ku guurto, servo-ka wuxuu ku guurtaa xariirka label-ka si toos ah. Haddii ay ku yaraan, servo-ka wuxuu ku yaraa. Label-ka wuxuu ku dhaqaaqayn qorshaha marka hore oo xariirka saxda ah ee ku dhaqaaqayn, taasoo waxa uu ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn label-ka si aan lahayn bubul, taasoo waxa uu ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn label-ka si aan lahayn qurux. Tani wuxuu ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku dhaqaaqayn in ay ku d......

Xisabta oo ka badanaya xadgudubka si ay ugu hortagto xadgudubka ilaa markii la sameeyo

Sistayada ugu yar ee sensor-servo ma ahaan doonaya in ay ku jirto. Waxay noqon doonaan isku daynaya. Qaar ka mid ah waxay isticmaalan doonaan arkhitektuura ee laba sensor: sensor kii kooban ayaa eegaya xagga qabatka, halkaasoo sensor kii labaad ayaa eegaya shakhsiyaadka leebelka si dhaqso. Markii sensor kii shakhsiyaadka leebelka helo in leebelkii la helin ama la xariirin, sistaymku wuxuu ka baxaa dhammaan dhaqankaas, kaas oo aan la siiyo leebelkii xun oo ku jira qabatka wanaagsan. Motor-ka servo wuxuu kuma soo gudubin shakhsiyaadka leebelka kan qabatka. Tani wuxuu ugu dhaqso karaa dhinteeda leebelka iyo qabatka. Sistayamyo kale ayaa isticmaalaan data ee sensor kii si ay ugu sameeyaan korriga leebelka oo isku daynaya. Haddii sensor-ku helo in leebelkii ay ku jirto 0.3 millimeter ka yar marka laga eego xagga la raacay, drive-ku wuxuu korriga xagga isku daynaya. Midna ma jirto in ay la saaro xariirka iyo in ay guurto xagga la raacay. Natiijooyinkaas ee isku daynaya, oo waxaa lagu dhisay saddexda isku daynaya ee isku daynaya iyo kontrolka hoos-kor ugu yar ee motion, wuxuu ugu dhaqso karaa xisbiyada ka saaran iyo xisbiyada ugu yar ee ku jira, iyadoo midna ma jirto in ay la saaro maciinta si ay ugu hortagto.

Waa maxay taas oo dhan u sheegaysa marka aad doortaan qiyaasaha lagu qabtay

Marka aad ka tagtaan dhaqanka dhinaca gudaha ee dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac kasta oo dhinac k......